Halim Djerroud

Transition d'un système de manipulation robotique rigide (boucle ouverte) vers une architecture décisionnelle hybride en boucle fermée, combinant planification symbolique PDDL et Arbres de Comportement (Behavior Trees). Le système cible le rangement autonome d'objets avec un bras xArm6 Lite et une caméra ZED2i (vision par marqueurs ArUco), et intègre un mécanisme de replanification réactive face aux perturbations. Le projet explore également les fondements de la planification épistémique pour permettre au robot de raisonner sous incertitude.